一台科沃斯TBD71型扫地机器人，在电量明显不足时仍进行清扫工作，直到电量耗尽才停止工作。分析检修:该机具有自动返回充电功能，在清扫过程中若电量不足，会自动返回充电。不能自动返回充电的常见原因有以下三点:一是充电座前面及左右两侧有障碍物，或者红外线发射头、接收头脏污，阻挡机器人与充电座间红外线信号传输;二是充电座附近有其他电器，干扰充电座发出的红外线信号;三是红外线发射或接收电路故障。检查充电座附近无其他电器，其前面及左右两侧也无障碍物。把扫地机器人放在充电座正前方，按下“自动回充”键，扫地机器人不能自动返回充电座。用干棉布擦拭充电座上的红外线发射头和机器人上的红外线接收头后试机，故障依旧，由此判断红外线发射或接收电路有故障。

       本着先易后难的原则，先检测充电座内的红外线发射电路。该电路以U2(TINY13A)为核心，对充电和红外线发射进行控制，如上图1所示。220V市电经变压器降压D1~D4整流，C2滤波、U1(78L05 )稳压后得到5V电压，供给U2。上电后，测量两只红外线发射管引脚电压，均为0V，明显异常。由于两只红外线发射管同时损坏的可能性很小，故障部位很有可能在控制电路中。查资料得知，TINY13A是ATMEL公司生产的增强型精简指令集8位AVR单片机，上机前需要烧写数据。检查U2各脚无虚焊，表面也无明显损坏迹象，考虑到芯片供电电压较低，损坏的可能性不大。上电测得U1输入电压正常，但输出电压极低。手摸U1(78L05 )表面无温升;测U1输出端①脚对地阻值约为1.1k，无短路现象，判断U1已损坏。用L7805代换U1后测电极片处电压为21.8V，红外线发射管两引脚间电压均为0.6V，装机试验，故障排除。